Des chercheurs de l’Université de Stanford ont développé un système d’apprentissage par imitation pour créer Mobile ALOHA, un robot capable de se déplacer et d’accomplir diverses tâches domestiques.
Les robots humanoïdes sont de plus en plus capables d’accomplir une variété croissante de tâches. Cependant, l’une de leurs limites est qu’ils sont souvent programmés pour effectuer des manipulations sur une table, sans se déplacer. Les chercheurs de l’Université de Stanford ont voulu développer des robots autonomes capables de servir d’assistants domestiques, avec la capacité de se déplacer d’une pièce à l’autre.
Dans leur article académique publié dans la revue sur l’intelligence artificielle de l’Université de Stanford, l’équipe composée de Zipeng Fu, Tony Z. Zhao et Chelsea Finn explique avoir développé un système d’imitation de tâches de manipulation bimanuelle nécessitant un contrôle du corps entier. Pour ce faire, ils ont enrichi un système déjà existant (ALOHA, capable d’apprendre par imitation) en y ajoutant une plateforme de téléopération pour guider le robot pendant la phase d’apprentissage.
Les scientifiques affirment que cette méthode de co-entraînement de leur système, baptisé Mobile ALOHA, a permis d’atteindre des taux de réussite allant jusqu’à 90%. L’humanoïde aurait besoin de seulement 20 à 50 démonstrations pour être capable d’accomplir des tâches ménagères telles que servir une crevette, ouvrir une armoire murale à deux portes, utiliser un ascenseur, ou rincer une casserole. Le robot peut saisir des objets pesant jusqu’à 1,5 kg et situés entre 65 cm et 200 cm du sol.
Selon ses concepteurs, Mobile ALOHA n’a coûté que 32 000 dollars. Tous les calculs effectués pendant la collecte des données et l’inférence sont réalisés sur un ordinateur portable grand public équipé d’un processeur Intel i7-12800H et d’un GPU Nvidia 3070 Ti (8 Go de VRAM). Le robot est également équipé de trois webcams Logitech. Pour chaque tâche, Mobile ALOHA connaît les vitesses linéaires et angulaires de sa base roulante, ainsi que les positions des articulations de ses quatre bras mécaniques.
L’équipe de l’Université de Stanford reconnaît cependant les limites de leur recherche. Des travaux futurs viseront notamment à réduire la taille de la base mobile du robot (90 cm x 135 cm) et à ajouter plus de degrés de liberté à l’élévation des bras pour atteindre des armoires basses, des fours et des lave-vaisselle. Les chercheurs soulignent également la nécessité d’améliorer le logiciel pour permettre au robot d’apprendre de manière autonome et d’acquérir de nouvelles connaissances.
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